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Questo  robot, come si evince dal nome, è il pioniere dei miei robot, lo uso come cavia, mi spiego, mi serviva un robot piccolo sul quale testare i programmi che sto sviluppando, usare il Leopard sarebbe stato poco pratico considerata la sua mole.

I programmmi vengono scritti in Basic e poi tramite il compilatore GWBasic, vengono tradotti prima in assembler poi in esadecimale, che è il linguaggio del PIC.

 Nella parte superiore si può notare la scheda del microcontrollore, fatta anch'essa da me, seguendo la preziosissima guida offerta dal mitico Ivotek. Il cervello del microcontrollore è un PIC 16F84 il quale può essere programmato opportunamente per far reagire il robot quando i sensori esterni rilevano un ostacolo, per il momento il robot è dotato solamente di due sensori meccanici che si possono vedere nella parte anteriore ma si può dotarlo anche di sensori ottici o ultrasuoni per individuare fonti luminose od ostacoli a distanza, i sensori ottici sono ancora in fase di costruzione...

 

 

...sull'anteriore del robot ho posizionato un "paraurti" dotato di due switch che fungono da sensori meccanici di modo che il PIC possa "capire" se è stato urtato un ostacolo a destra, a sinistra oppure al centro e reagire di conseguenza come da programma cioè avviando una serie di manovre per aggirare e quindi evitare l'ostacolo.

Ma smontiamolo un pò...

 

il telaio è in compensato adattato ad alcuni pezzi di un vecchio rover giocattolo che avevo da parte

Diamo un'occhiata al microcontrollore adesso...

 in alto a destra notate il PIC 16F84,

 ai lati di esso ho aggiunto dei connettori che servono

 per collegare il PIC direttamente al

programmatore che a sua volta è collegato al computer, 

l'integrato in basso a sinistra invece alimenta

i motori eseguendo gli ordini dettati dal PIC

,

lato circuiti del microcontrollore

 

Questo è il programmatore, nell'angolo

 in alto a destra della basetta potete notare lo zoccoletto

dove andrebbe inserito il PIC per

essere programmato, e dico "andrebbe" perchè ho apportato una

piccola modifica, ho collegato

i piedini dello zoccoletto a dei connettori che andranno a inserirsi

direttamente sul microcontrollore

evitando così ogni volta, di smontare il PIC dal microcontrollore,

 inserirlo nel programmatore e dopo

essere stato programmato essere smontato dal programmatore

 e rimontato sul microcontrollore

...questo è il lato dei circuiti del programmatore...

 

...e questi sono i connettori che vanno inseriti nel microcontrollore

quando si vuole programmare il PIC.

 

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